一种喷射机械手

　　（一）技术原创性及重要性：

　　本专利属于改进型专利，在喷射机械手方面，从机、电、液进行研究改进，具体技术方案如下：

　　针对机械结构的研究内容主要有：研制了一套稳定性高、刚性强的专用底盘，适应喷射机在较差路况行驶和臂架各极限位置喷射的要求，并实现双向驾驶、两轮转向，满足了隧道中空间小、路况差、光线暗的条件下避免倒车行驶的要求；国内首次采用独特的二级回转台结构设计和可以前后移动的导轨结构增加了臂架的灵活性和喷射范围，并通过有限元分析优化了臂架结构；研制了一套稳定可靠的泵送系统，保证了更高的混凝土喷射质量。

　　针对电气系统的研究内容主要有：研制了一套集成度高、高防护等级高、抗干扰性强的独特喷射机控制系统，并具有故障检测与诊断功能和友好的人际交流的显示操作界面；研发了一套自动喷射系统，减小了人工劳动强度，保证了危险地段喷射时的人身安全。

　　针对液压系统的研究内容主要有：研制了一套可靠的液压驱动的行走系统，具有启动平稳、四档无级调速、两轮转向、驻车制动、紧急停车功能；研制了一套可靠高效的泵送液压系统；研制了一套可靠的臂架控制系统，实现了臂架的平稳动作和比例控制。

　　（二）技术优势：

　　该专利技术有效地改善了性能、提高了效率，操作灵活，同时能降低成本，操作更加人性化。

　　本发明采用双向行驶控制，使得喷射机械手可以前后行驶，保证了整车行驶的安全可靠性，同时使整车的移动更加方便，减少了安全隐患，提高了适应性和工作效率。本发明中的臂架液压系统是在现有喷射臂架动力系统上增加一路动力来源作为应急动力，该动力直接利用车载的发动机和行走泵。喷射机械手臂架在正常工作时，主动力系统中的臂架泵通过电机带动，驱动臂架各部分进行动作。当电机或臂架泵发生故障或突然停电时，应急动力系统开始启动，只需打开二位三通阀，使行走泵提供动力给臂架系统，保证臂架正常折叠，使喷射机械手顺利移出隧道。避免耽误生产，影响工期进度。由于采用双动力液压系统，使喷射机械手臂架的工作更加可靠，保证了喷射臂架能够连续动作，不会对工作产生影响，而且双动力的选择操作非常方便快捷。在臂架喷射出现问题，不能正常工作时可以顺利折叠，保证整车方便的开出隧道。本发明采用支撑座与轨道配合，在保持臂架原有做水平、垂直回转的同时，还可通过水平驱动油缸的驱动下沿导轨移动，使混凝土喷射机械手臂架一次喷射的距离也得到加长，扩大了喷射机械手的作业范围。由于支撑座采用带滚动轴承的行走结构，使行走导轨的摩擦力很大程度上减小，保证了行走导轨磨损的最小化，延长了导轨使用寿命，保证了行走的稳定性。

　　本发明的上述特点，使得其在施工中具有较强的适应性，工作可靠、效率高，使用灵活。

　　（三）技术通用性：

　　1.专利目前已应用的领域和范围；

　　我公司开发出具有自主知识产权的喷射机械手，并用于隧道进行工业试验和性能考核。

　　2.该专利技术还可以应用的其他领域和范围。

　　该专利技术通用性较强，除了可以在隧道进行作业外，还可以在高速公路边坡等场地进行应用。

　　专利权人：中国铁建重工集团有限公司